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工业机器人是一种装备有记忆装置和末端继续执行装置的、需要已完成各种移动或工艺来替换人类劳动的标准化机器。一般来说在生产中能替换工人做到某些单调、频密和反复的长时间作业，或是危险性、险恶环境下的作业。它需要提高生产的效率和产品的质量，是企业补足和替代劳动力的有效地方案。 目前工业机器人发展特点是高速、准确、机身机构灵活、多维度和提升刚性，重点领域还拒绝牵引或响应速度慢。
例如汽车整车生产的电焊机器人阻抗大部分在150-300Kg间，而电子领域的组装机器人则必须较慢的号召流水线上的配件。 减速器在机械传动领域是相连动力源和执行机构之间的中间装置，一般来说它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输出轴上的小齿轮凸轮输入轴上的大齿轮来超过滑行的目的，并传送更大的转矩。目前成熟期并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器人与自然波减速器。80-90年代以来，在新兴产业如航空航天、机器人和医疗器械等发展的市场需求下，必须结构非常简单灵活、传送功率大、噪声较低、传动稳定的高性能仪器减速器，其中RV减速器人与自然波减速器是仪器减速器中最重要的两种减速器。
RV（Rot-Vector）减速器 RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展一起的，具备二级滑行和中心圆盘受力结构。自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、较低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的御用减速器。 谐波减速器 谐波减速器由三部分构成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使珍轮产生高效率的弹性变形，靠珍轮与刚轮凸轮来传送动力，并超过滑行的目的；按照波发生器的有所不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。
谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目较少且传动效率高。单机传动比可超过50-4000，而传动效率高约92%-96%。
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